武汉鑫荣成科技有限公司
【使用案例】潜鲛P100水下机器人 | 水下救援案例解析
来源: | 作者:武汉鑫荣成科技有限公司 | 发布时间: 2021-06-17 | 311 次浏览 | 分享到:
为了适应与时俱进的行业需求发展,潜行创新致力于为政府、公共事业机构及企业客户提供性能最强、体验最佳的革命性产品和水下应用解决方案,并已在警用消防救援、水产渔业养殖、港口船体检查、环保市政、水利水务、科考探索等领域得到全球多个国家地区的广泛应用

 关于潜行创新行业应用 

为了适应与时俱进的行业需求发展,潜行创新致力于为政府、公共事业机构及企业客户提供性能最强、体验最佳的革命性产品和水下应用解决方案,并已在警用消防救援、水产渔业养殖、港口船体检查、环保市政、水利水务、科考探索等领域得到全球多个国家地区的广泛应用。


传统救捞

传统水下救捞方式多以蛙人搜寻以及声呐等设备辅助进行,如在搜寻范围较大的水域,会先以声呐成像判断几处目标物疑点,随后定位靠蛙人下水排查确认,直至成功救捞。
传统救捞方式的问题在于效率较低、成本较高,搜寻方式普遍单一,人工下潜有较大的安全隐患(如水流速超过1.2m/s时不宜潜水作业)

水下机器人救捞

 相较于传统救捞方式,水下机器人救捞有如下优势:

 
1. 安全优势

替代部分人工潜水作业,特别是在搜寻期,在水域条件较差的情况下,机器搜寻免去了人工搜寻的安全隐患。

 
2. 效率优势

拥有良好配置的水下机器人执行水下作业,可丰富救捞方式,并在某些水域条件下具有比人工更高效安全的优势(如无光环境、水流过急、水深60米超过人体潜水极限等)。

 

3. 成本优势

传统救捞需潜水员频繁下潜作业,且潜水员作业市场价普通较高,水下机器人参与救捞可替代部分人工下潜作业,降低成本。


 图例:水下机器人潜鲛P100在执行水下救捞工作

 

案例解析

 

 潜鲛P100寻得失联海床机并成功打捞 
案例背景

经客户阐述,福州连江县某近海水域海床机因通信设备故障,导致失联,经过多日搜寻打捞无果,人工下潜搜寻效率低、风险高,亟需水下搜寻设备提高搜救效率,尽快打捞。

 

救捞现场情况

距离海岸港口:1.5公里~2公里潮汐情况:退潮期海风等级:1~2级洋流情况:受东海、闽浙沿岸流影响,流速在25 cm/s 左右浊度(NT U):>300NT U能见度:0.5米水深:23~25米

 

救捞设备

潜鲛P100水下机器人【负责设备搜寻、海底环境确认】

浮标【用于确认目标物起捞位置】

潜水员【负责设备搜寻、安装起捞装置】

 

案例过程

 1、确认救捞目标物形状大小特征以及对目标物周边可能存在的情况了解(周边铺设有电缆以及渔民废弃的网笼、绳索等)

 
失主提供:失联目标物照片

 2、确定搜寻范围:遗失前,通过最后一次的定位记录,确定大概搜寻范围 




搜寻范围为40米半径水域

本次搜寻的潜鲛P100搭配100米线缆

最高可下潜100米,最大水平半径200

 3、出动潜鲛P100水下机器人搜寻 

由于退潮期下海浪平静时间有限,为了争取搜寻黄金期,需要快速到达之前规划的搜寻区域,潜鲛P100单人操作3分钟即完成部署,不耽误搜寻时间。


受海风和洋流影响,搜寻设备易受到影响,从而影响机身稳定;

潜鲛P100拥有8推进器全矢量布局、360度全方位移动的高机动性配置,在本次救捞中表现出优秀的稳定性,确保搜寻工作顺利有效进展。

潜鲛P100搭载4K防抖镜头,可实时传输录制、清晰拍摄观察海底地形环境;

由于海水浊度影响,光线无法穿透至海底,漆黑一片,潜鲛P100搭载的两个2000流明补光灯可形成扇形照亮区,在无光环境下扩大了可视区,提高搜寻效率;

除高效搜寻目标物外,潜鲛P100还为打捞潜水员提供准确的作业环境图像参考,根据P100实时图传的海底地形图像显示:


多淤积泥丘分布

海底淤泥层较厚

(预测在0.3m~0.5m区间)

 根据图像信息,为打捞目标物上岸准备好可行的打捞工具方案。

根据此前分析的潮汐洋流情况,本次最佳黄金搜寻期大致为25分钟左右(潜鲛P100本次实际搜寻时间:约1小时40分钟)

 

本次使用的潜鲛P100标配97.68瓦时锂电池,最高续航4小时,且电池可更换(最高可配置200瓦时锂电池),完全摆脱水下搜寻时间顾虑。

 

一段时间搜寻后,潜鲛P100成功发现目标物固定缆,因此可基本锁定目标物所在点,如下图所示:

图中绳缆状物体基本符合目标物固定缆特征


经失主方确认,潜鲛P100图传所示的绳缆状物体基本符合目标物固定缆的大小材质特征,因此判断得出目标物在该固定缆25平米左右范围内(原搜寻范围400平米),潜鲛P100正式完成搜寻任务,等待下一步的人工打捞。
*注:为了避免潜鲛P100浮力线与目标物固定缆发生缠绕,潜鲛P100发现该固定缆后没有进一步就近搜寻,而是保持悬停,等待潜水员顺着潜鲛P100浮力线来到目标物精确范围区。)

 
4、潜水员就绪,跟着潜鲛P100浮力线下潜,顺藤摸瓜定点目标物 

 根据潜鲛P100前期搜寻反馈,潜水员已准备好定位打捞工具下潜,15分钟左右完成目标物定点及起捞吊绳安装。


潜水员下潜定点及安装起捞吊绳



 5、吊船起捞,正式完成目标物打捞